Automatisierungspyramide und Feldbusse
Bildergalerie und Historie
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E-Techniker Lied siehe http://www.interferenzo-calzone.de

16.08.2016: Die ersten Gehversuche


Vier Studierende des Studiengangs Mechatronik nahmen sich im SS2016 im Rahmen ihrer Projektarbeit unserem Kind an. Ziel ihrer Arbeit war es einige wesentliche Probleme des Laufens zu klären und zu versuchen, diese am ESEL umzusetzen. Da biologische Systeme durch einen Jahrmillionen dauernden Prozess das Laufen perfektioniert haben lag es auf der Hand, dass man sich auch als Mechatroniker an der Biologie orientiert, wenn es um das Laufen geht.

Die grundlegenden Erkenntnisse wurden dabei mit Hilfe von MATLAB in Laufalgorithmen umgesetzt und an unserem sechsbeinigen Roboter "ESEL" getestet. Der ESEL ist dabei immer noch über eine Nabelschnur (USB) mit einem einem Computer verbunden.

 

Im Folgenden ist das Ergebnis der Arbeit in einem Film zusammengefasst. Ziel war es:

  1. Aufstehen an der Position Null. Das Bein #1 (Grüner Punkt 1) sollte in x-Richtung zeigen.
  2. Drehen auf der Stelle um 30 Grad nach links, so dass der rote Punkt mit Pfeil in x-Richtung zeigt.
  3. Laufen in x-Richtung um 40 cm.
  4. Drehen auf der Stelle um 180 Grad nach links.
  5. Zurücklaufen an die ursprüngliche Position.
  6. Hinlegen.

Wie man im Film sieht klappt das schon recht gut. Der ESEL kommt nicht weit von seinem vorgegebenen Ziel zur Ruhe.

Hier der Film:

===> Film (ca. 40 MB)

 

 


20.11.2015: 4. Seuffer Innovations-Slam


Auch in diesem Jahr nahm wieder eine Gruppe am Seuffer Innovation-Slam mit ihrer Projektarbeit, die sie im SS 2015 im AT-Labor gemacht hatte, teil.

Die Gruppe mit Jan Rüger, Mirco Weber und Pascal Habiger belegte dabei einen hervorragenden zweiten Platz. Bei ihrem Impulsvortrag stellten sie ihre Arbeit am ESEL vor, bei der es um die Berechnung und Programmierung von Bewegungsabläufen ging.

==> Bild der Pokale

==> Bild der Sieger

==> Artikel im Schwarzwälder Boten

==> Der Projektbeitrag von Jan Rüger, Mirco Weber

       und Pascal Habiger


16.07.2015: Unser Kind (ESEL) steht und bewegt sich!


Im SS2015 nahmen sich drei Studierende der Mechatronik im Rahmen ihrer Projektarbeit unserem "Kind" an und begannen mit ersten "Erziehungsmaßnahmen" und "Bewegungsübungen".

Der fachlich hervorragenden Erziehungsarbeit der drei Studierenden ist es zu verdanken, dass unser ESEL nun die ersten kinematisch korrekten Bewegungen (Aufstehen, Kippen) ausführen kann.

Die Studierenden haben in ihrer Arbeit die ersten grundlegenden Softwarealgorithmen (in MATLAB) für die Ansteuerung der Beine und grundlegende Verfahren für die Berechnung der Bahnkurven der Beine entwickelt.

Dabei wurden die ersten Bewegungsübungen mit drei Beinen gemacht. Der nächste Entwicklungsschritt hin zu sechs Beinen sollte aber mit dem erarbeiteten Wissen keine Probleme bereiten.

 

Bis zum ersten Aufstehen und den ersten kontrollierten Bewegungen dauert es meist etwas. Im Folgenden eine kleine Zusammenfassung dieses Weges in Filmen festgehalten.

Die ersten Versuche bei denen noch nicht alles rund läuft:

===> Film #1

===> Film #2

===> Film #3

 

Das Ergebnis der Arbeit (Erziehungsmaßnahmen) ist ein gezähmter ESEL:

===> Film #4


29.08.2014: Der ESEL lebt


Für die Ansteuerung der Motoren wurde ein MATLAB®-Programm erstellt, durch das alle Beine synchron angesteuert werden können. Es wurde eine Schlaf-Position, eine Bauchlage-Position und eine Steh-Position definiert. Die folgenden Bilder zeigen diese drei Positionen.

Zum Vergrößern der Bilder können diese angeklickt werden.






Links: Schlaf-Position, Mitte: Bauchlage-Position und Rechts: Steh-Position

Durch das Programm können nun diese drei Positionen nacheinander angefahren werden. Da es sich um ein Punkt zu Punkt Fahren handelt, schaut die Bewegung speziell beim Aufstehen noch etwas "ruckelig" aus. Durch entsprechende kinematische Berechnungen lässt sich das beseitigen. Die ersten Projektarbeiten zu diesem Thema wurden bereits gemacht.

===> Hier noch ein kleiner Film (ca. 5 MB)


01.08.2014: Zusammenbau des ESEL


Alle mechanischen Teile wurden gefertigt, so dass es an den Zusammenbau des ersten vollständigen ESEL gehen konnte.  

===> Hier noch einige Bilder

Und hier noch die offizielle Geburtsbekanntgabe per E-Mail:

Betreff: Das AT-Labor freut sich über Nachwuchs

Hallo,

heute hat unser Nachwuchs das Licht der Welt erblickt. Nach langen Wehen war der letzte Schritt kein Problem.

Hier die Daten unseres Kleinen: 01.08.2014; 14:04 Uhr; Name: ESEL; Gewicht: 1634 g; Länge: 82 cm


10.04.2014: Erster Prototyp der Konstruktion


Erster einbeiniger Prototyp wurde fertig gestellt.  Für die ersten Tests wurde ein einbeiniger ESEL verwendet. Wie im wahren Leben bekam der ESEL dazu eine Stehhilfe. Der runde Stab in der Mitte ist die Stehhilfe.

===> Hier noch einige Bilder

 


15.11.2013: Erste Versuche mit einem Bein


Die ersten Versuche wurden 2013 unternommen. Zu Beginn wurden die ersten Erfahrungen mit einem "einbeinigen" ESEL gesammelt.

Auf den Bildern ist in der Mitte auch die USB-Schnittstelle zu erkennen. Diese Schnittstelle ist ebenfalls eine Eigenentwickluung (erster Prototyp).

==> Hier noch einige Bilder